公刘，不窋之孙，鞠陶之子。在发展农耕文明的同时，开始建立自己的武装和国家，让子孙过上了亦兵亦农生活，是先周部落的著名首领。
公刘塑像《尚书·大传》云：“公，爵；刘，名也”。公刘被称为公，应当是其时周人对自己国君的尊称，在先周历史上公刘是第一个称公的国君，从这个角度看，周族创建国家应当是在公刘时代。公刘国家所在的地方就在今天咸阳市彬县西北，泾水以东的地方。在这之前，公刘出生于庆城县玄马镇，也就是当时的北豳。
公刘教穑公刘为了发扬前几代人的事业，进一步扩大耕作范围，避免戎狄部落侵扰，壮大周部落，带领族人，相地之宜，寻找到豳这个地方，实现自己和部落的理想。《诗经·大雅·公刘》记载说公刘不图安康和享受。划分原来的疆界，治理田畴，让仓里堆满粮食，又为大家准备好戈矛、盾牌和刀斧，然后浩浩荡荡的开始迁徙。“笃公刘，与胥斯原，既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。”可见他选定了肥美宽阔的平原地带作为新的发展基地。
华夏公刘第一庙公刘经过细心的勘察分析，决定定居在这块开阔肥美的平原上。于是他带领族人实地测量，开始建设新的国家，大力发展经济，整顿政治和生活秩序。让人们很快的安居下来。而自己也被尊称为“公”。公刘迁豳是先周历史上一件大事，与后来周人壮大有着密切的关系，收到周人世世代代的赞扬。
公刘庙庙会明清《庆阳府志》中把公刘作为乡贤，尊称为“庆人远祖，幸获亲炙教养，成俗至今，务本立农，士憨民淳，不失忠厚之道。其根基、德操于公刘者，深远如天，岂可忘所自云。”在今庆城县刘巴沟有“公刘庄”，当地人称“天子掌”。
公刘墓——周墓蟠龙西峰温泉乡高家坳有公刘庙，俗称“老公庙”，清代韩观琦有《重修公刘庙碑记》传世，记载每年农历三月十八举行盛大祭祀庙会，陕西长武、彬县等地百姓前来祭奠。年公刘庙被中国民俗学会命名为“华夏公刘第一庙”。宁县县城庙嘴坪相传为“公刘邑”。
公刘祭奠公刘去世于今陕西省彬县，葬于彬县龙高乡土陵村泾河北岸的山谷之间。埋葬之地形若蟠龙，素有周墓蟠龙之称。相传公刘死后，他的两个女儿，各用衣襟包土，携着酒壶，欲渡河封土祭奠，适逢泾河水涨，不能渡，只好将土就地倾倒，将酒洒在地上。第二天，便长成土垄，变成了今天的地形。
