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宁夏南部的固原地区，早在先秦已成为中原通往西域交通道上的主要经过地区。成书于战国时代的《穆天子传》被认为是中原与西域最早交往的有文字记载的起点。这部著作假托流传已久的周穆王西游的故事，记载了春秋战国时期中原商队西行贸易的情景。《穆天子传》卷一说：“天子北征，乃绝漳水，至于钎山之下，北循虚之阳，乃绝喻之关障，至于焉居、禺知之平。”
据今人考证，这一路径是从长安出发，过秦汉时的长水（漳水），历饼山（今宁夏泾源县东南）、泾水，经过喻（今宁夏固原县南部）、焉居（今甘肃武威以东地区），最后抵达中亚的吉尔吉斯。这一记载表明，春秋战国时期已经通行的中西交通线经过宁夏固原地区，其线路与丝绸之路的走向完全相同。
丝绸之路大体分为东、中、西三段，东段和中段的一部分余公里在中国境内。它的东段，即长安至河西（今甘肃河西走廊），在汉、魏时期有南、北、中三条路径。南路沿渭河西行，经安彝关，过今甘肃的天水、临洮，经枪罕（今甘肃临夏）或北上至兰州渡黄河，或西行越黄河到青海，经扁都口到河西。
中路从长安到陇县，然后西行，从陇关或大震关越陇山，向西北经略阳（今甘肃秦安东北）、平襄（今甘肃通渭西）到金城（今甘肃兰州），从这里渡黄河进河西；北路沿泾水至固原、海原、靖远北至河西，大体的走向是：由今西安沿泾河西北行，经陕西的乾县、永寿、彬县及甘肃的泾川、平凉入宁夏固原境，过三关口、瓦亭、开城抵达固原，再经三营、黑城，沿苋麻河至海原的郑旗、贾，过海原县城、西安州、干盐池复入甘肃境。
从靖远县东北的石门附近渡黄河，经景泰县抵武威（古凉州）。这条经固原地区的北路线在今宁夏境内近公里。路程较为捷短，平坦易行，开辟的时间比南路、中路要早，是秦汉时期由长安到河西的主要通道，也是丝绸之路形成后东段最佳路线。
丝绸之路的开通，给汉武帝巡视安定郡创造了有利的交通条件。安定郡为汉防御匈奴的西北重镇，治所高平县（今宁夏固原县城）。据载，汉武帝巡视北边，向匈奴炫耀军威，曾六次到过安定郡。元鼎五年（前年）十月，汉武帝第一次出巡，西巡陇山，登腔山，北出萧关，到达固原一带，随从“数万骑”。
元封四年（前年）十月，汉武帝再度西行，下令修通“回中道”，即南起回中，经萧关，北抵安定，开通了由关中至安定的干道。当时，随着丝绸之路的开通和西汉政府对北部边防的重视，高平已成为丝绸之路上的一个重要城镇。东汉时期，高平因地势险要，控扼交通，遂有“天下第一城”之称。
建武八年（32年）夏，光武帝刘秀征魄嚣，从洛阳出发，取道长安、漆县至高平。为了配合刘秀的军事行动，河西太守窦融率步骑兵数万、辎重车五千余辆，从今甘肃景泰、靖远、宁夏海原到固原，在高平与刘秀会师。他们的行军路线相连接，正是丝绸之路东段北路的走向。可知当时这条交通线已成为可供大批人马、辅重通行的大道。
南北朝时期，西域各国使节、客商、僧侣来中国者络绎不绝，高平镇（正光五年即年改称原州）一直是中西交通线上的重镇。北魏正光年间（-年）高平起义领袖万俟丑奴称帝，截获嘶哒国（今新疆和四川以西的中亚地区）经高平的使者及朝贡北魏的一只狮子，所以改年号称神兽元年（年）。从波斯运一只狮子至高平，路程长达万余里，且要有笼和车，没有通畅的大道是不行的。
隋唐时期，丝绸之路上东西方商贸和文化往来空前繁荣。唐代的驿传制度更趋完善，由长安横贯西北的规模宏大的驿道，即“丝绸之路”直通西域各国，为当时全国驿道之首。唐代每30里设一驿，设驿长一人，并按忙闲程度分六等配备驿马数额。
驿站除传递公文、信函外，还要运送各级官吏、中外使节。唐代宁夏境内的驿道，规模最大、地位最重要的就是长安至凉州经过原州的北路，它在今宁夏境内经固原、海原二县约里，沿线道路平坦，多数地段沿泾水、蔚茹水而行。这条驿道因经萧关，西汉时在今固原所设的通往西域道上的名关，所以这条大道又被称为“萧关道”。
唐代的不少诗人都留下了他们途经萧关道所写的诗句，如“回中道路险，萧关烽猴多”(卢照邻）；“萧关逢候骑，都护在燕然”（王维）；“蝉鸣桑树间，八月萧关道”（王昌龄）等，描绘了这条大道上的见闻和风光。
唐末至五代，吐蕃占领河西、陇右地区，丝绸之路凉州以东的传统道路被迫中断。大中年间（-年），张义潮收复河西走廊，由长安至河西的传统通道复通，而宁夏境内的路线不再经原州向西，而是经灵州（今宁夏灵武）向西，即由今青铜峡过黄河，经中卫到甘肃武威，或经今银川，西越贺兰山，从今内蒙古阿拉善左旗境内至凉州或肃州（今甘肃酒泉）。
五代至北宋初期，经灵州通西域的道路一直畅通不衰。西夏占据灵州及河西走廊以后，宋朝与西域的往来避开河西走廊，或由北方经鞋粗草地，或由南部经青海湖。元初在固原开辟了新的路径，即由原来长安至凉州的北路行至瓦亭（今宁夏固原县南）后，西越六盘山，然后经今隆德县，甘肃的会宁、定西至兰州。
这条新线出现后，原来的北线不再使用，六盘山因此而成为东西交通的要道，大量军运车辆通行山上。元太祖（成吉思汗）、元宪宗（蒙哥）、元世祖（忽必烈三个皇帝，都曾在六盘山驻或避暑。元、明、清的陕甘驿道，都使用这条新线。
