根据司马迁《史记·周本纪》所列周族的世系，从后稷到武王克商的先公时期，共有15位先公，他们是：后稷—不窋—鞠—公刘—节庆—黄仆—差弗—毁隃—公非—高圉—亚圉—公叔祖类—古公亶父—季历—文王。
很显然，这15不是一个确切的数字，因为从周族兴起的虞夏之际到周文王，历经夏、商两个王朝，共多年历史，绝非15代人能经历完成。若依《史记》记载，后稷之后为不窋，然不窋之时正值成汤灭夏之际，与虞夏同时的后稷居然与其子相隔数百年，简直是匪夷所思。所以史学家认为，由于这些先公的世系都是后人追记的，有可能因时代久远而漏记，也有可能是将某一时代的若干世误认为一世，譬如“后稷”，本是管理农事的职官，传说自弃之后，其子孙累世为后稷之官，直到不窋时才失去官职，因此，很可能“后稷”是周族历史上的一个时期，而非单指某一个人。唯此解释，方不致有悖常理。在这15个有史可查的先公里，公刘和古公亶父是周人的两个著名先公。
公刘时期，周族逐渐强大起来，并进行了一次重大的迁徙——周人从邰迁到了豳。为什么会有这次重大的迁徙？历来史学界有不同说法，一说以《史记·周本纪》为主，认为周人为了发展农业而主动迁徙；一说以《诗经》毛传为主，认为周人为了躲避戎狄的迫害而被迫迁徙。
关于公刘时期的这次重大迁徙，《诗经·公刘》有详细记载：伟大的公刘率领众人穿过泾水，来到了豳地（在今陕西彬县西北）。他上山下原，勘察地形，选择高地用来建筑城池、居邑。他来到这里后大力发展农业，亲自勘察水源，将低平肥沃的地方划为田地；又架设浮桥，把河对面的石料运过来制造工具。后来，由于经济的发展和人口的不断繁衍，加上周边人民的陆续归附，连皇涧和过涧的两边都布满了聚居的村落。人们逐渐安定下来，建立起强大的军队，驱逐侵犯的敌人；兴造巍峨的庙宇，祭祀伟大的祖先。
公刘时期是周族发展史上的一个重要时期，《史记·周本纪》称“周道之兴自此始”。因为公刘不仅有计划地选定和营建了新的国都，创建了国家机器，而且周族在公刘的带领下，恢复并发展了农业生产，其社会形态也由氏族部落进入了国家阶段。所以，公刘是第一个被尊称为“公”的周人先祖，是著名的先公之一。
在关中平原西部，有一片肥美的黄土高原，它东依漆水，西傍汧河，北枕岍山，南临渭水，东西长约70千米，南北宽约20千米。这一块高原就是著名的周原，周人曾赞美道：“周原膴膴，堇荼如饴”，意思就是说，在这片沃野上长出来的野菜，吃起来也像饴糖一样甜美。这片肥沃的高原，成为周人迅速崛起和繁荣的理想之地，而带领周人在这块宝地上耕作的是周族的另外一位著名先公——古公亶父。
古公亶父被周人尊称为“大王”，而周族先公也是自亶父时才开始称王。古公亶父赢得后人的如此尊重，主要源于他的两项功绩：一是带领周族从豳地迁到了岐山之下的沃野周原，二是开创了剪商的霸业。
对于亶父迁岐的经过，《诗经·大雅·绵》有较为详细的记载，其诗云：“古公亶父，来朝走马，率西水浒，至于岐下。”这几句指明了亶父率众迁徙的方向、路线以及目的地。这里的“水”指的是渭水，大概当时古公亶父率领族众沿着渭河西行，从今天的晋西南迁到了岐山的南面。这次的西迁之举源于周边戎狄的威胁，因为周人所居的豳地，处于戎狄（后来汉代时所称的“匈奴”）等游牧民族部落的包围之中，他们经常对周人进行掠夺。孟子在《梁惠王下》中记载：古公亶父继位之后，狄人大举进攻。亶父向狄人进献皮币珠玉、牛马牲畜，仍然无济于事。所以亶父便决定率领族人离开豳地，沿着渭水向西而行。
不久，亶父率领周人来到岐山之下的周原，在用龟甲占卜之后，选中周原作为他们新的居所，然后大兴土木，建立了用于居住的室家、办理政事的宫殿，还有恢宏的宗庙和社坛。另外，亶父在恢复后稷之业，消除戎狄习俗之时，还建立了分别掌管庶务的“五官有司”和强大的武装，逐渐解除了周围混居的少数民族的威胁，并从此奠定了周人迅速崛起的基础。
自从亶父迁岐、营治周原之后，仅经过季历和文王两代人的努力，就使原来的“小邦周”变成了“三分天下有其二”的强大国家。到武王时，则旌旗一挥，天下诸侯响应，一举灭商。所以亶父在周人中享有很高的威望，被尊为“大王”，其位在“烈祖”之首，史书也称自大王时，“实始剪商”。
